物体路线预测方法、装置和程序以及自动操作系统
2019-11-22

物体路线预测方法、装置和程序以及自动操作系统

提供一种物体路线预测方法、装置和程序以及一种自动操作系统,它们即使在实际会发生的情形中也可确保安全性。基于此目的,具有至少存储物体的位置和包括物体的速度的内部状态的存储单元的计算机从存储单元读取物体的位置和内部状态,基于所读取的物体的位置和内部状态根据随时间流逝物体可采取的位置的变化在由时间和空间组成的时空中生成轨迹,并且通过利用生成的轨迹概率性地预测物体的路径。

如果可移动体的移动范围宽,自动操作技术不能由路线找寻技术实现主要有两个原因。首先,第一原因如下:例如考虑当可移动体从起点出发后经过了约IOt的时间时的情形。这种情况下,动态障碍物的影响展开在整个道路上,进而无法定义不会发生碰撞的路线。亦即,如果可移动体的移动范围宽,无法预先计算出从起点至目的地的路线。

进一步地,根据本发明的物体路线预测方法,在如上所述的本发明的一方面中,预先设定要在所述轨迹生成步骤中生成的轨迹数。

如果在步骤S513只余留一个轨迹,则路线选择部207进行至上述步骤S514。如果即使在应用附加选择标准后仍然余留多个轨迹,则例如可进行设定使得自动选择计数器H1或k的值取最小或最大值的那个轨迹。

图24是示出路线选择处理的细节的流程图。图24中,路线选择部207选择在干扰度计算处理中计算出的干扰度rjrvk)的值最小的路线(步骤S501)。

这点将更具体地描述。实际路况中,另一车辆的驾驶者或步行者可能错误地识别路况,导致在当事人没有意识到的情况下对包括主车辆在内的周围物体的不利行为。相反,非专利文献1按惯例假定所有物体都会表现出安全性优先的行为,因此不清楚在实际发生的情况中,诸如在某些物体对周围物体有不利行为时,是否也能确保安全性。

输出段209的显示输出示例不限于此,并且例如可通过使汽车导航系统的显示屏CN(见图26)具有显示部291的功能显示设置路线和干扰评价结果。这种情况中,如图26所示,所述设置路线通过箭头H显示并且两个区域——区域Da和区域Db——之间的干扰度的差异也通过在显示屏CN上显示的二维平面上每个区域的颜色渐变显示。

41操作选择部(操作选择单元)

亦即,概率p(Pk(m))不取决于轨迹Pk(m)。

另外,根据第一实施方式,由于可通过输出利用时空环境预测的结果提示包括危险的信息,主车辆的驾驶者可在迅速并精确地避开驾驶期间在不久的将来中可能发生的危险。

(叫,k)并将(叫,k)的值设定为0(步骤S404)。

接下来,干扰度计算部106开始对其他车辆0k的重复处理(循环2)(步骤S402)。在此循环2中,将用于识别其他车辆的计数器k初始化为k=2并且每次完成重复处理时将k的值递增。

At.....T确定轨迹^叫)与轨迹Pk(nk)之间在同一时刻的距离,以判断主车辆A与其他

图17是示意性地示出在时空中主车辆的一个轨迹和另一车辆的一个轨迹之间的关系的图表;

在步骤S503,路线选择部207通过利用路线包含沿路线至目的地的组件所依据的选择标准和事先设定并存储在存储段210中的附加选择标准从在步骤S501选择的多个轨迹中选择与附加选择标准最佳匹配的轨迹(步骤S503)。可将在轨迹中几乎不可能具有重复值的条件设定为附加选择标准。